L'ingresso del castello
L'arco che sovrasta il viale d'entrata del castello è opera di Jacopo del Duca al quale Paolo Giordano Orsini lo commissionò dopo la costruzione dei giardini del castello nell'ultima metà del Cinquecento. Alla bugnatura aggettante si alternano le rose Orsini, sovrastate dallo stemma della famiglia.
Il granaio
È il primo ambiente che si incontra salendo al castello: il grande edificio rettangolare aveva una doppia funzione: la scuderia al piano terra e il luogo di conservazione del grano nella parte più alta. Si tratta di una costruzione più tarda che testimonia il ruolo fondamentale del castello nell'organizzazione dalla vita economica del feudo
L'armeria
Sovrastata da un robusto arco sorretto da pilastri in pietra, si trova la porta che immette ad una serie di ambienti, in parte scavati nella rupe e rischiarati da finestre, destinati al corpo di guardia ed al presidio del castello, con deposito di armi e di munizioni. Dall'ultimo di questi ambienti si accede ad un cunicolo di drenaggio destinato a raccogliere l'acqua piovana che cadeva nella corte.
La sala Papalina
Ricavata all'interno della torre nord la sala Papalina è anche ricordata per aver ospitato papa Sisto IV Della Rovere nel 1481, fuggito dalla pestilenza che flagellava Roma. Il soffitto venne affrescato dai fratelli Zuccari nel 1560 in occasione delle nozze tra Paolo Giordano Orsini e Isabella de' Medici con l'oroscopo delle nozze inserito in una splendida decorazione a grottesche su fondo oro.
La sala Umberto
Umberto I vi dimorò nel 1900. La decorazione del soffitto a cassettoni è attribuita alla scuola di Antoniazzo Romano e venne realizzata probabilmente alla fine dei lavori di costruzione del castello intorno al 1491. Gli arredi e in particolare il letto hanno nei frontali originali elementi cinquecenteschi.
La sala del Trittico
Chiamata così per la composizione a trittico di un'interessante pala d'altare della prima metà del Cinquecento con due ante d'organo di Antoniazzo Romano che raffigurano un'annunciazione. Accanto a queste opere sono raccolte in questa sala altri dipinti della collezione di opere del Quattrocento qui collocate probabilmente da Baldassarre Odescalchi in occasione del riarredo del castello.
La sala del Pisanello
È detta del Pisanello per lo stile degli affreschi del fregio, che volutamente si riferiscono a quella scuola come omaggio ai rapporti di Gentil Virginio Orsini con la casa di Aragona. Alle pareti accanto ai ritratti di Scuola Fiamminga di membri della famiglia Odescalchi della metà del Seicento, troviamo il ritratto del papa Innocenzo XI. È conservata in questa sala anche una parte della preziosa collezione di ceramiche dei più significativi centri di produzione italiana: le tipologie sono diverse e le epoche rappresentate vanno dalla metà del XV secolo fino al XVIII.
La sala dei Cesari
È la sala più ampia dell'ala nord; originariamente il soffitto si elevava a doppia altezza ma venne abbassato nella seconda metà dell'Ottocento, ricavando una seconda sala. Sulla parete di fondo nel 1960 venne posizionato il grande affresco di Antoniazzo Romano che celebra due importanti momenti della storia di Gentil Virginio Orsini: la cavalcata a capo delle truppe aragonesi verso Bracciano e l'incontro con Piero de' Medici. I busti dei Cesari collocati intorno alle pareti sono in marmo bianco e peperino del XVII secolo
La sala degli Orsini
Detta degli Orsini perché in origine vi erano collocati i ritratti della casata, andati perduti. Alle pareti si trovano i ritratti di Paolo Giordano e di Isabella de Medici: lo stemma incorniciato da preziosi stucchi celebra il loro matrimonio con l'unione degli emblemi delle nobili casate degli Orsini e dei Medici.
La sala di Isabella
Detta anche sala Rossa per il colore degli arazzi che in origine ornavano le pareti, questa sala è l'ultima del I piano nobile. Nella sala è conservato un letto del XVI secolo di scuola veneziana e alle pareti due dipinti su tavola della collezione Odescalchi. La sala è tradizionalmente detta sala di Isabella volendo individuare in questo ambiente di rappresentanza, l'appartamento della Sposa di Paolo Giordano Orsini. Le decorazioni ad affresco alla base del soffitto è composta da putti che sostengono festoni, della scuola di Antoniazzo Romano.
La sala Gotica
Si dice che sulla base di un pezzo originale di scuola tedesca della fine del XV secolo, Baldassarre Odescalchi fece realizzare tutto l'arredo della camera in stile neogotico in brevissimo tempo. Il gusto neogotico è comune e diffuso in tutta Europa nel corso del XIX secolo e molto apprezzato da Baldassarre stesso. Conoscitore delle arti non volle di certo riferire lo stile della camera all'epoca di costruzione del castello ma volle più probabilmente dotare anche queste sale di una camera in stile, come consuetudine nei palazzi degli intellettuali eclettici della sua epoca.
La sala Gotica
Si dice che sulla base di un pezzo originale di scuola tedesca della fine del XV secolo, Baldassarre Odescalchi fece realizzare tutto l'arredo della camera in stile neogotico in brevissimo tempo. Il gusto neogotico è comune e diffuso in tutta Europa nel corso del XIX secolo e molto apprezzato da Baldassarre stesso. Conoscitore delle arti non volle di certo riferire lo stile della camera all'epoca di costruzione del castello ma volle più probabilmente dotare anche queste sale di una camera in stile, come consuetudine nei palazzi degli intellettuali eclettici della sua epoca.
La sala delle armi e la sala d'Ercole
Questa sala è stata ricavata creando un nuovo soffitto alla sala dei Cesari. I ritratti degli uomini e donne illustri che ornano le pareti alla base del soffitto era quindi la decorazione della sala dei Cesari. La sala ospita la parte più ricca della collezione di armi della famiglia Odescalchi in particolare armi ed armature dal XV al XVII secolo, lance, alabarde e spade. Interessante un'armatura equestre da torneo di fabbrica milanese del secolo XV e due armature da torneo tedesche del secolo XVI. Così detta per il fregio che scorre sotto il soffitto raffigurante episodi della vita di Ercole. Non a caso in questa sala è collocata la prima parte della raccolta di armi iniziata dal principe Ladislao Odescalchi nel secolo XIX ed ultimata dal principe Innocenzo prima dell'ultima guerra. In questa sala in particolare sono presenti alcuni fucili e cannoni accanto ad asce da patibolo del XIV secolo.
Le torri e i camminamenti
Raccordate dal camminamento di ronda, le cinque torri cilindriche più una sesta mozza, appartenente alla parte più antica della Rocca dei Prefetti di Vico, alternano scale, anditi, logge coperte e scoperte ove i soldati assicuravano la difesa dell'intero castello
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